本发明公开了一种气动鼓式浮动凸轮平衡自调隙车轮制动器，包括制动底板，制动底板的顶端通过旋转轴与摆架的轴接，摆架的顶端固定连接制动气室，制动气室的推杆与摇臂的上端铰接，摇臂的下端通过贯穿摆架的连接轴固定连接凸轮，连接轴的两端分别通过花键与凸轮和摇臂固定连接，且连接轴通过轴承可旋转地与摆架连接；所述凸轮、连接轴、摆架、制动气室、推杆和摇臂共同组成悬浮式摆架机构，整个悬浮式摆架机构可以以旋转轴为中心产生摆动；制动底板的下端通过销钉与一支承板固定连接，支承板的左右两端分别设置有半圆形的通孔；两个制动蹄的下端分别通过销钉嵌入设置在支承板的左右两端的半圆形的通孔中，两个制动蹄的上端与凸轮配合。